#!/bin/bash
# 用法: ./rqt_remote.sh user remote_host
export DISPLAY=:0

USER=${1:-nvidia}             # 默认用户名 nvidia
HOST=${2:-10.11.233.100}      # 默认远程 IP
PASS=${3:-nvidia}             # 默认密码（⚠️ 建议只在测试环境使用）

# 确保 XQuartz 已经在本地运行
open -a XQuartz

# 给 XQuartz 授权远程访问
xhost +$HOST

# 通过 sshpass 自动输入密码，执行 rqt_graph
sshpass -p "$PASS" ssh -o StrictHostKeyChecking=no -X ${USER}@${HOST} \
  "bash -lc 'source /opt/ros/humble/setup.bash && rqt_graph'"
